紧急转向辅助（ESA）*

在仅通过制动无法避免自车与前方的特定障碍物发生碰撞、驾驶员有转向意图但无法避免碰撞的场景下，紧急辅助驾驶员加强转向，以尽量避免碰撞。本功能默认开启。

功能介绍

紧急转向辅助（ESA）系统利用摄像头等传感器识别车辆前方障碍物。当满足以下全部条件时，紧急转向辅助系统会辅助驾驶员加大转向力度，从而尽可能避过障碍物：

• 自车车速约 50 km/h ～ 120 km/h。

• 道路平直，路况良好。

• 驾驶员保持手握方向盘。

• 自车存在与前方的以下任一障碍物碰撞的风险：

  • 静止的车辆、行人或骑行人。
  • 与自车同向行驶但急减速的车辆、行人或骑行人。
  • 逆向行驶到自车车道的车辆、行人或骑行人。

• 上述碰撞风险已无法通过仅制动来避免，但存在通过转向来成功避障的可能性。

• 驾驶员已经向一侧转动方向盘，有显著的转向避让操作，但其动作不足以避免碰撞。

• 驾驶员转向侧有充足的避障空间，不会与相邻车道内的车辆等障碍物碰撞。

转向时，组合仪表上将风险目标红色高亮显示，并显示自车意图行驶的转向轨迹。

避过障碍物后，系统会辅助驾驶员回正车辆行驶。 激活后，紧急转向辅助功能会在以下场景时退出，驾驶员应及时控制车辆的方向和速度确保安全驾驶。

• 紧握方向盘，导致方向盘无法转动。
• 向任一方向大力转动方向盘。
• 深踩加速踏板。
• 深踩制动踏板。
• ESP（车身稳定性系统）激活。

提示

• 系统触发紧急转向辅助前，会先通过前向碰撞预警向驾驶员提示碰撞风险。驾驶员应及时响应系统提示，控制车辆的方向和速度。
• 紧急转向辅助仅在自动紧急制动可能无法规避碰撞风险时生效。若仍可通过自动紧急制动来规避碰撞，系统会优先触发自动紧急制动。
• 若系统判断转向避让操作可能引入新的碰撞风险，则不会激活紧急转向辅助。

功能设置

在中控屏 ADS APP 点触 图标 辅助驾驶 主动安全界面，开启 / 关闭紧急转向辅助功能。请先开启防撞预警开关后，再尝试开启本开关。本开关默认开启。

ESA 局限性

紧急转向辅助是一项驾驶辅助功能，无法应对所有交通、天气、能见度、道路和车辆状况。

驾驶员的（包括但不限于）以下行为，会导致系统无法实施紧急转向辅助，或正在实施紧急转向辅助时停止继续实施紧急转向辅助：

• 驾驶员未系好安全带。
• 驾驶员未手握方向盘。
• 深踩加速踏板。
• 深踩制动踏板。
• 虽主动转动方向盘，但转动幅度或速度不明显。
• 转动方向盘时间过晚，已经错过可以通过转向来避障的最晚时机。
• 不当使用方向盘，导致系统无法正确识别驾驶员转向操作（例如佩戴手套后驾驶车辆、将手放在方向盘中央区域驾驶车辆，或在方向盘上安装方向盘套等）。

遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能无法实施紧急转向辅助，或正在实施紧急转向辅助时会停止继续实施紧急转向辅助：

• 车辆任一车门、前机舱盖或后备箱未关闭或发生故障。
• 能见度差例如雨、雪、雾等恶劣天气、浓烟等。
• 道路条件不佳（如湿滑等）。
• 匝道或急转弯路段。
• 车辆处于拖挂模式、拖车模式，或车辆正在拖挂其他物体（例如房车、自行车等）。
• 车辆转向系统发生故障。
• 车辆胎压异常或其他轮胎故障。
• 其他影响转向的车辆故障，例如由于过热引起的冷却过程中车辆动力转向系统功率降低等。
• ADS 启动过程中（例如车辆刚上电，或 ADS 重启等）。
• ADS 通用局限性章节中提到的场景。
• ADS 发生故障或需要维修。

遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能因前方遮挡或前方目标类型、位置、出现时机等多种因素影响而漏检、误检或未及时检出障碍物，导致系统未转向或不及时转向：

• 能见度差，例如雨、雪、雾等恶劣天气、浓烟等。
• 自车前方存在大型车辆，遮挡自车雷达或摄像头的探测区域。
• 自车前方存在被遮挡，或障碍物与前方视线环境的光线对比不强烈等导致障碍物识别不清晰、不准确、不完整的情况。
• 自车前方存在携带有大件物体的行人/骑行人。
• 自车前方存在慢速移动到本车道内、斜穿进入本车道内或逆向朝自车运动的行人/骑行人。
• 自车前方存在身高较矮的行人（尤其是儿童）。
• 自车或前方目标处于弯道中。
• 自车前方存在需自车变道后才能探测到的目标。
• 其他超出自车雷达或摄像头检测条件和范围的情形。
• 前方车辆、行人或骑行人未完全与自车重叠（例如前方车辆仅部分驶入自车车道，未完全处于自车前方）。

遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能因道路湿滑、目标突然制动等原因无法及时转向，例如：

• 道路状况不佳，例如洒水车作业后或雨雪后路面湿滑等。
• 自车与前方的车辆、行人或骑行人距离过近，而前述前方目标突然制动。
• 车辆重载。
• 车辆处于上坡、下坡或急转弯路段。
• 其他影响或降低性能的情形。
• 强光、反光等光线不佳场景下，系统可能误检甚至误制动，例如系统可能将铁轨、龙门架、限高杆或交通指示牌、反光的地面道钉等误检为障碍物，进而触发紧急转向辅助。
• 紧急转向辅助功能可能不会频繁激活，距前一次紧急转向辅助激活后数秒内，系统可能不会再次触发紧急转向辅助。

• 紧急转向辅助是一项驾驶辅助功能，在满足车速、行车环境、障碍物情况等全部条件时触发，无法在所有情况下都能检测到车辆、行人或骑行人，且可能会受如自车行驶车速、障碍物类型、与障碍物的距离、行车环境、系统反应延迟等诸多因素的影响而失效、失当或不及时。驾驶员应时刻关注交通状况及道路环境，切勿依赖紧急转向辅助来转向、避免碰撞或减弱碰撞影响，切勿将此代替驾驶员的正常避障操作。
• 由于系统性能限制，紧急转向辅助可能会误触发，导致车辆在行进中突然转向，请驾驶员及时接管车辆，确保安全驾驶。
• 发生紧急转向辅助后，驾驶员应立即采取措施，避免车辆陷入进一步的危险中，避免因紧急转向辅助导致其他事故或伤害。例如，对于不必要的转向，驾驶员可以通过快速踩下加速踏板、制动踏板或大力反向转动方向盘的方式来中断当前转向。
• 驾驶员应始终保持警惕，密切注意周围各种危险情形，必要时及时人工干预或接管车辆（例如适当减速、制动、转向等），确保安全驾驶。违反上述操作会影响驾驶员的安全驾驶，可能会引发事故，甚至导致财产损毁、人身伤亡。