循迹倒车辅助 （RA）

循迹倒车辅助（Reverse Assist，简称为 RA）主要用于辅助驾驶员更便捷地在窄巷、仅一个出入口的窄道等场景倒车。当用户激活 RA 后，车辆能沿着停车前低速前行（小于 30 km/h）的一段路线倒车，倒车的路线长度最多为 120 m，倒车过程中最高车速为 5 km/h。使用本功能前请务必完整阅读本章节的全部内容，特别是局限性等涉及车辆及人身财产安全的内容。

方法

1. 驾驶员可以通过以下方式开启中控屏 APA 泊车界面：

   • 轻按方向盘左侧自定义按键（已将该按键的功能设置为“智能泊车辅助”）。
   • 挂 R 挡（请确认中控屏的“设置 > 辅助驾驶 > 全景环视”已设置了挂 R 挡默认打开“泊车辅助”）。

2. 点触左上角的 按钮进入 RA 界面。

   

3. 踩住制动踏板，点触“开始倒车”。

   

4. 然后根据提示松开制动踏板和方向盘，系统将控制车辆开始倒车。

   RA 过程中，请驾驶员时刻关注周边环境和车辆状况，确保倒车安全。

   RA 完成后，车辆切换至P挡，同时通过语音和泊车界面提示“倒车已完成”。

• 使用 RA 过程中，如遇距离较近物体即将发生剐蹭或碰撞风险时，驾驶员应及时踩下制动踏板，接管车辆，避免安全风险。
• 驾驶员未点触“开始倒车”按键就松开制动踏板的情况下，车辆可能发生溜车，请驾驶员及时接管，确保倒车安全。当驾驶员收到“注意溜车”提醒时，应立即踩下制动踏板接管。

暂停、恢复和退出 RA

方法

• 驾驶员踩下制动踏板会暂停 RA 。
• RA 暂停后，可通过点触“开始倒车”恢复 RA 。
• 驾驶员转动方向盘会退出 RA 。

提示

• 当车门被打开、车辆遇到障碍物距离持续较近、驾驶员踩加速踏板等情况， RA 也会暂停。

• RA 暂停后，驾驶员可通过中控屏选择目标车位，点触“开始泊入”或“离车泊入”按钮，使用 APA 或 EPA 进行泊车。

• 当 RA 暂停超时或驾驶员干预挡位时，RA 会退出。退出 RA 后，系统会将车辆挂 P 挡。

• RA 暂停或退出后，请驾驶员及时接管车辆，避免安全风险。

RA 局限性

RA 是一项辅助功能，无法应对所有交通、天气、能见度、道路和车辆状况，不能取代驾驶员的专注驾驶和准确判断，其具备包括但不限于下方列举的局限性。请阅读本章节的所有内容，了解该功能的限制，驾驶员在使用功能前应该掌握这些限制。

在以下场景下，RA 可能无法正常运行：

• 行驶在坡道上时，功能不可使用。
• 针对急转弯道，或因转弯半径过小导致功能不能成功运行而退出。
• 有效记忆路径不足 1 米时，功能不可使用。
• 使用 RA 过程中，中途退出时系统会清除已记忆的路线，无法再次进入功能完成剩余路线倒车。

在遇到以下情况时，无法使用 RA 功能：

• 系统提示无可用轨迹。
• 车辆在充电状态。
• 车辆车门、前机舱盖、后备箱未关闭。
• 两侧任一外后视镜未正常打开。
• 一个或多个传感器受到污损或妨碍（例如污泥或遇到冰雪）。
• 车辆处于掉头、环岛、（连续）急弯、陡坡等复杂多变路段。
• 周边存在传感器难以探测的物体，尤其是截面较小的物体（例如尖细的树枝）、悬空物体（例如充电桩、消防箱）、低矮障碍物（例如花坛、水泥墩）等。
• 台阶等有高度差的路面、存在高度差且无护栏的路面（如台阶、沟坑、悬崖边、山边、河边、高台、突起的路沿、临街的人行道等）。
• 由于车身传感器的局限性， RA 功能不能代替驾驶员对实际环境的判断。当车辆周围突然出现行人、骑行人，尤其是儿童、宠物等，系统可能无法及时准确处理，驾驶员仍需根据实际场景随时准备刹停车辆进行接管，避免碰撞。
• RA 的路线与已记录的轨迹可能存在一定偏差，因此在特别狭窄或拥堵的路段、大曲率弯道，请谨慎使用 RA ，避免碰撞。

在遇到以下情况时， RA 功能可能无法正常工作：

• ADS 发生故障或需要维修。
• ADS 的性能受限，参阅ADS 通用局限性。

• 请勿完全依赖 RA 来进行倒车，因为车辆周围存在一定范围盲区，无法准确判断正在接近的区域是否有物体或行人，倒车过程中仍然需要通过其他方式观察车辆四周情况，以免发生事故。
• 上述限制并未尽述影响 RA 正常工作的全部情形。RA 仅为辅助驾驶员驾驶而设计，不能取代驾驶员的专注驾驶和准确判断。驾驶员应密切注意车机相关功能状态的提示和周围可能的各种危险情形，必要时及时人工干预或接管车辆（例如制动、转向等），确保安全驾驶。违反上述操作会影响驾驶员的安全驾驶，可能会引发事故，甚至导致财产损毁、人身伤亡。