后向碰撞预警（RCW）

车辆静止或前行时，在检测到可能被后方来车追尾时发出预警；当驾驶员驾驶车辆倒车或向后溜车时，在检测到自车后方存在与行人或骑行人的碰撞风险时发出预警。使用本功能前请务必完整阅读本章节的全部内容，特别是局限性等涉及车辆及人身财产安全的内容。

功能介绍

车辆静止、前行或后退时，后向碰撞预警（Rear Collision Warning，简称为 RCW）系统通过摄像头等传感器实时检测车辆后方环境，当识别到如下风险时发出预警：

场景	速度范围	预警对象
车辆静止或前行时	车辆静止，或以 0 ~ 150 km/h 的速度前行	可能追尾自车的车辆
车辆后退时	驾驶员驾驶车辆以 1 km/h ~ 15 km/h 的速度倒车或向后溜车	自车后方存在碰撞风险的行人或骑行人

预警方式：

• 车辆静止或前行场景：预警时，仪表屏上会在自车后方显示动态红色高亮弧线，同时伴有提示音。除通过仪表屏向自车驾驶员预警外，车辆还会同时打开危险报警灯，向后车驾驶员提示碰撞风险。

• 车辆后退场景：预警时，中控屏上会在自车后方显示动态红色高亮弧线，并会在风险目标周围显示红色警戒线，同时伴有提示音，提醒驾驶员及时采取制动措施。

RCW 是一项辅助功能，其预警时机会受到如自车行驶车速、障碍物类型、与障碍物的距离、行车环境、系统反应延迟等诸多因素的影响，可能无法及时发出预警、漏发预警或误预警。RCW 不能代替驾驶员的驾驶和判断。

功能设置

在中控屏进入 ADS APP，点触“ > 辅助驾驶 > 主动安全”。

• 针对车辆静止或前行场景：开启或关闭“后向来车预警”开关。

• 针对车辆后退场景：设置“防撞预警”参数。“防撞预警”参数取值及含义如下：

  • “关”：关闭防撞预警。
  • “较近”：开启防撞预警，预警时机较晚。
  • “适中”：开启防撞预警，预警时机适中。
  • “较远”：开启防撞预警，预警时机较早。

  “防撞预警”参数默认值为“适中”。

提示

• “防撞预警”开关同时控制RCW车辆后退场景、FCW、FCTA、RCTA功能。
• 关闭“防撞预警”开关仅对本次行程生效。当车辆重新启动后，防撞预警会重新开启，且使用上次关闭之前的参数设置。

RCW 局限性

RCW 是一项辅助功能，无法应对所有交通、天气、能见度、道路和车辆状况，不能取代驾驶员的专注驾驶和准确判断，其具备包括但不限于下方列举的局限性。请阅读本章节的所有内容，了解该功能的限制，驾驶员在使用功能前应该掌握这些限制。

车辆静止或前行场景

• 遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能无法发出预警：

  • 能见度差，例如雨、雪、雾等恶劣天气、浓烟、存在炫光、太阳直射或照明条件差异极大等。
  • 车辆任一车门、前机舱盖或后备箱未关闭或发生故障。
  • 驾驶员转动方向盘，或者车辆有横向失稳风险（如方向盘转角或转速过大）。
  • 驾驶员踩加速踏板。
  • 驾驶员深踩制动踏板又松开。
  • 自车与后车车速差值较小。
  • ADS 启动过程中（例如车辆刚上电，或 ADS 重启等）。
  • ADS 通用局限性 中提到的场景。
  • ADS 发生故障需要维修。

• 遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能因后方遮挡或后方目标类型、位置、出现时机等多种因素影响而漏检、误检或未及时检出障碍物，导致系统未预警或不及时预警：

  • 天气条件不佳，例如雨、雪、雾天等。
  • 自车后方被遮挡，例如自车后方存在车辆、行人、骑行人等遮挡自车雷达或摄像头的探测区域。
  • 自车后方存在与视野环境的光线对比不强烈的障碍物，导致障碍物识别不清晰、不准确、不完整。
  • 自车或后方目标处于弯道中。
  • 自车后方存在需自车变道后才能探测到的目标。
  • 自车后方出现快速并入本车道的车辆或近距离切入的车辆。
  • 自车正在倒车。
  • 其他超出自车雷达或摄像头检测条件和范围的情形。

• 强光、逆光、炫光、反光等光线不佳场景下，系统可能误检，例如系统可能将铁轨、龙门架、限高杆或交通指示牌、反光的地面、井盖、道钉等误检为障碍物，进而触发预警。

车辆后退场景

• 系统不会对（包括但不限于）以下目标发出预警：

  • 车辆、动物或倒地的行人、骑行人。
  • 路沿、水马、护栏、轮胎、石块、翻倒的车辆等障碍物。
  • 快速移入传感器探测范围内的行人、骑行人。
  • 被其他物体遮挡的行人。
  • 行人的轮廓无法与背景相互区别。
  • 未探测到行人，例如由于特殊衣物或其他物体覆盖。

• 遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能无法发出预警：

  • 能见度差，例如雨、雪、雾等恶劣天气、浓烟、存在炫光、太阳直射或照明条件差异极大等。
  • 驾驶员踩加速踏板。
  • 驾驶员深踩制动踏板又松开。
  • ADS 启动过程中（例如车辆刚上电，或 ADS 重启等）。
  • ADS 通用局限性 中提到的场景。
  • ADS 发生故障需要维修。

• 遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能因后方遮挡或后方目标类型、位置、出现时机等多种因素影响而漏检、误检或未及时检出障碍物，导致系统未预警或不及时预警：

  • 天气条件不佳，例如雨、雪、雾天等。
  • 自车后方被遮挡，例如自车后方存在行人、骑行人等遮挡自车雷达或摄像头的探测区域。
  • 自车后方存在与视野环境的光线对比不强烈的障碍物，导致障碍物识别不清晰、不准确、不完整。
  • 自车后方存在携带有大件物体的行人、骑行人。
  • 自车后方存在斜穿进入本车道内的行人、骑行人。
  • 自车后方存在身高较矮的行人（尤其是儿童）。
  • 自车或后方目标处于弯道中。
  • 后方行人或骑行人未完全在自车行驶轨迹路线上。
  • 其他超出自车雷达或摄像头检测条件和范围的情形。

• 强光、逆光、炫光、反光等光线不佳场景下，系统可能误检，例如系统可能将铁轨、龙门架、限高杆或交通指示牌、反光的地面、井盖、道钉等误检为障碍物，进而触发预警。

• RCW 是一项辅助功能，其预警时机会受到如自车行驶车速、障碍物类型、与障碍物的距离、行车环境、系统反应延迟等诸多因素的影响。RCW 仅提供预警辅助，不能代替驾驶员的驾驶和判断。切勿过度依赖 RCW 发出的预警，切勿用 RCW 代替驾驶员的观察和判断。
• RCW 仅能通过预警来提示碰撞风险，不能避免碰撞事故或减轻碰撞伤害。当车辆发出预警时，驾驶员应立即采取安全措施，避免车辆陷入进一步的危险中。
• 由于系统性能限制，RCW 可能无法及时发出预警、漏发预警或误预警。

驾驶员应始终手握方向盘，保持对车辆的控制，并保持警惕，密切注意车机相关功能状态的提示和周围可能的各种危险情形，必要时及时人工干预或接管车辆（例如适当减速、制动、转向等），确保安全驾驶。违反上述操作会影响驾驶员的安全驾驶，可能会引发事故，甚至导致财产损毁、人身伤亡。